[TOC] ## 1、ER130-C104 模型图片：  用途： 埃夫特4轴负载130KG码垛机器人，进行工业搬运、码垛 控制接口： （1）R4伺服：KEBA_R4控制，控制机器人四轴运动 注：坐标可选择关节坐标系与世界坐标系，模式可选自动和模拟  （2）碰撞报警：DI控制，机器人发生碰撞后高电平 （3）爪具检测：DI控制，机器人爪具接触到位后高电平 备注：可拼接小吸盘、矩阵吸盘、栈板吸盘 类似模型：SCARA-S6-045、SCARA-S6-060、S4_R600机械臂、S4_R1000机械臂、ER15-4-1600 ***** ## 2、ER3-600 模型图片：  用途： 埃夫特6轴负载3KG机器人，进行工业搬运、焊接等 控制接口： （1）R6伺服：KEBA_R6控制，控制机器人六轴运动 注：模式可选自动和模拟  （2）碰撞报警：DI控制，机器人发生碰撞后高电平 （3）爪具检测：DI控制，机器人爪具接触到位后高电平 备注：可拼接小吸盘、矩阵吸盘、激光头、点胶头、喷涂头、焊接头、80爪具、160爪具、240爪具、320爪具、400爪具、480爪具 类似模型：ER20-1600、KUKA_KR1610、KUKA-KR210 ***** ## 3、ER3-600+A 模型图片：  用途： 埃夫特7轴负载3KG机器人，进行工业搬运、焊接等 控制接口： （1）R7伺服：KEBA_R7控制，控制机器人七轴运动 注：模式可选自动和模拟  （2）碰撞报警：DI控制，机器人发生碰撞后高电平 （3）爪具检测：DI控制，机器人爪具接触到位后高电平 （4）导轨0点：DI控制，导轨达到最小值后高电平 （5）导轨限位：DI控制，导轨达到最大值后高电平 备注：可拼接小吸盘、矩阵吸盘、激光头、点胶头、喷涂头、焊接头、80爪具、160爪具、240爪具、320爪具、400爪具、480爪具 类似模型：ER20-1600+A ***** ## 4、800-1K-行走轴 模型图片：  用途： 移动工业机器人，使其能在指定路线上进行运动，扩大机器人的作业半径 参数（尺寸/功能）： 长度：2、3、4、5、6、7、8、9、10，单位M 控制接口： （1）X轴伺服：伺服控制，控制行走轴运动 （2）X-负限位：DI控制，X轴达到最小值后高电平 （3）X-0限位：DI控制，X轴达到0限位后高电平 （4）X-正限位：DI控制，X轴达到最大值后高电平 （5）X轴编码：Float32位反馈，显示X轴当前运动位置 备注：可拼接ER3-600、ER20-1600、KUKA-KR1610、KUKA-KR210、SCARA-S6-045、SCARA-S6-060、S4_R600机械臂、S4_R1000机械臂、ER15-4-1600、ER130-C104 类似模型：200-1K-行走轴 ***** ## 5、小吸盘 模型图片：  用途： 吸取物料 控制接口： （1）吸盘使能：DO控制，高电平控制吸盘使能 （2）耗材反馈：DI反馈，检测到物料后反馈高电平 类似模型：矩阵吸盘、栈板吸盘 ***** ## 6、激光头 模型图片：  用途： 发射激光 控制接口： （1）激光使能：DO控制，高电平控制激光使能 （2）耗材反馈：DI反馈，检测到物料后反馈高电平 类似模型：点胶头、喷涂头、焊接头 ***** ## 7、80爪具 模型图片：  用途： 夹取物料 控制接口： （1）爪具使能：DO控制，高电平控制爪具使能 （2）耗材反馈：DI反馈，检测到物料后反馈高电平 类似模型：160爪具、240爪具、320爪具、400爪具、480爪具 *****