## 函数目录 [TOC] *** ## 初始化函数 **功能**：将控制器初始化为ESP32-S或ESP32-R控制器； **ESP32-S控制器：** **mixly编程**： > **arduino-IDE编程函数**： >``` >#include "ZtEsp32Vsr.h" >void setup(){` >_VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_S); >} >void loop(){ >vTaskDelay(1);//延时1ms >} >``` **说明**：`#include "ZtEsp32Vsr.h"`库文件包含，必须添加； Arduino函数初始化，`_VsrCtrl.Init();`。 **ESP32-R控制器** **mixly编程**： > **arduino-IDE编程函数**： >``` >#include "ZtEsp32Vsr.h" >void setup(){ >_VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_R); >} >void loop(){ >vTaskDelay(1);//延时1ms >} >``` *** ## IO输出引脚操作（ESP32-S，ESP32-R） **功能**：控制单片机的IO口为输出模式，并置位为高/低电平； **mixly编程**： > **arduino-IDE编程函数**: >``` >digital_VSR_Write(uint8_t pin,uint8_t val); >``` **说明**：参数`pin`为引脚号码，参数`val`为`0/1`高低电平信号。 *** ## IO输入引脚读取操作（ESP32-S，ESP32-R） **功能**：将单片机IO作为输入引脚，并读取其输入状态为高/低; **mixly编程**: > **arduino-IDE编程函数**: >``` >digital_VSR_Read(uint8_t pin); >``` **说明**：输入为引脚号，返回值为0低电平，1高电平。 *** ## 软IO中断操作（ESP32-S，ESP32-R） ### 功能解释 **功能**：改组操作函数为（1）开启某IO引脚为输入状态并检测中断，（2）、当该IO引脚发生中断自动执行某函数，（3）、打开/关闭某IO引脚中断功能； **mixly编程**： > **arduino-IDE编程函数**： >``` >//开启软中断 >digital_VSR_InterruptEnable(uint8_t pin); //开启pin引脚中断； >//配置软中断函数 >//参数pin输入引脚号，VSR_AttachPinInterrupt_fun_0回调函数指针， >//软中断触发方式参数CHANGE 突变触发、FALLING 下降沿触发，RISING上升沿触发 >digital_VSR_AttachInterrupt( uint8_t pin ,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,RISING); >//当中断响应时候，调用中断回调函数： >void VSR_AttachPinInterrupt_fun_0() { >//中断执行的子函数; >}; >//关闭中断 >digital_VSR_InterruptDisable(0);//关闭该引脚中断响应； >``` ### 代码示例 **mixly图形化程序**： > **翻译IDE函数**： >``` >//定义中断回调函数 >#include "ZtEsp32Vsr.h" >void VSR_AttachPinInterrupt_fun_4() { > digital_VSR_Write(2,HIGH); >} >void setup(){ > _VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_S); > pinMode(4, INPUT); > digital_VSR_InterruptEnable(4); > digital_VSR_AttachInterrupt(4,VSR_AttachPinInterrupt_fun_4,RISING); >} >void loop(){ > vTaskDelay(1); >} >``` **说明**：设置引脚4为中断响应，设置为上升沿中断，当发生引脚4上升沿则执行： `digital_VSR_Write(2,HIGH)`函数。 *** *** ## 模拟量输出控制（ESP32-S，ESP32-R） **功能**：控制单片机寄存器模拟量输出至虚拟模型，如操作速度、大小等变量控制； **mixly编程**： > **arduino-IDE编程函数**： >``` >Float32_Write(0,50); >``` **说明**：设置通道寄存器float32-0输出值为50。 *** *** ## 模拟量输入读取（ESP32-S，ESP32-R） **功能**：读取虚拟世界的模拟量反馈，如旋钮开关，坐标数据等； **mixly编程**: > **arduino-IDE编程函数**: >``` >Float32_Read(0); >``` **说明**：读取通道float32-0的寄存器的值，并返回值。 *** ## 字符串文本输出（ESP32-S，ESP32-R） **功能**：输出字符串文本至虚拟工厂； **mixly编程**: > **arduino-IDE编程函数**: >``` >Text_Write("hello"); >``` **说明**：输出hello文本至虚拟工厂。 *** *** ## 虚拟伺服电机速度控制（ESP32-S） **功能**：设置某M电机的转动速度值为当前值:`0~100`； **mixly编程**: > **arduino-IDE编程函数** >``` >Set_ServoSpeed(0,0); >``` **说明**：输入电机编号`0~7`，输入电机速度为`0~100`。 *** ## 虚拟伺服电机位置控制（ESP32-S） **功能**：设置某M电机要达到的执行位置，输入值为浮点数`(float32)`； **mixly编程**: > **arduino-IDE编程函数**: >``` >Set_ServoPos(0,0); >``` **说明**：输入电机编号`0~7`，电机要执行达到的位置值`pos(float32);` *** ## 读取虚拟电机位置值（ESP32-S） **功能**：读取某M电机当前的位置坐标值； **mixly编程**: > **arduino-IDE编程函数**: >``` >Get_ServoPos(0); >``` **说明**：输入电机编号`0~7`，返回该电机目前虚拟位置pos的值`(float32)`。 *** ## 等待电机执行完成上一个动作（ESP32-S） **功能**：等待该M电机执行并达到目标位置pos点； >**mixly编程**:  **arduino-IDE编程函数**: >``` >WaitFinish_ServoPos(0); >``` **说明**：等待电机`M0`执行到位置点才会执行接下来的代码动作。 *** :-: 分界线，以下为工业机器人操作指令，对ESP32-R有效 *** *** ## 四轴码垛机器人运行速度（ESP32-R） **功能**：设置四轴码垛类型机器人的运行速度值； **mixly编程**: > **arduino-IDE编程函数**: >``` >Set_R4Speed(0); >``` **说明**：设置工业机器人的速度值0~100之间。 *** ## 四轴码垛机器人单轴动作（ESP32-R） **功能**：设置四轴码垛机器人某一个关节轴运行到某一点动作； **mixly编程**: > **arduino-IDE编程函数**: >``` >Set_R4Pos(0,0); >``` **说明**：输入1为第几轴即`0~3`，输入2为位置坐标值`(float32)`。 *** ## 四轴码垛机器人本体动作（ESP32-R） **功能**：设置四轴码垛机器人四个轴联动运行到某一个姿态点； **mixly编程**: > **arduino-IDE编程函数**: >``` >Set_R4Pos(0,0,0,0); >``` **说明**：输入值为1轴，2轴，3轴，4轴各个轴要达到的目标点; *** ## 获取四轴码垛机器人某轴的位置值（ESP32-R） **功能**：获取该机器人某一个轴的位置角度值； **mixly编程**: > **arduino-IDE编程函数**: >``` >Get_R4Pos(0); >``` **说明**：返回值为该关节的角度值。 *** ## 等待四轴码垛机器人上一个动作执行完毕（ESP32-R） **功能**：等待该动作完全执行完毕，才进行下面的代码运行（中断除外）； **mixly编程**: > **arduino-IDE编程函数**: >``` >WaitFinish_R4(); >``` **说明**：阻塞线程等待四轴码垛机器人上一个动作执行完毕。 *** ## 设置Scara机器人运行速度（ESP32-R） **功能**：设置Scara类型机器人的运行速度值； **mixly编程**： > **arduino-IDE编程函数**： >``` >Set_ScaraSpeed(0); >``` **说明**：设置工业机器人的速度值0~100之间。 *** ## Scara机器人单轴动作（MEGA-R） **功能**：设置Scara机器人某一个关节轴运行到某一点动作； **mixly编程**： > **arduino-IDE编程函数**： >``` >Set_ScaraPos(0,0); >``` **说明**：输入1为第几轴即`0~3`，输入2为位置坐标值`float32`; *** ## Scara机器人整体动作（MEGA-R） **功能**：设置Scara机器人四个轴联动运行到某一个姿态点； **mixly编程**： > **arduino-IDE编程函数**： >``` >Set_ScaraPos(0,0,0,0); >``` **说明**：输入值为1轴，2轴，3轴，4轴各个轴要达到的目标点。 *** ## 获取Scara机器人某轴的位置值（MEGA-R） **功能**：获取该机器人某一个轴的位置角度值； **mixly编程**： > **arduino-IDE编程函数**： >``` >Get_ScaraPos(0); >``` **说明**：返回值为该关节的角度值。 *** ## 等待Scara机器人上一个动作执行完毕（MEGA-R） **功能**：等待该动作完全执行完毕，才进行下面的代码运行（中断除外）； **mixly编程**： > **arduino-IDE编程函数**： >``` >WaitFinish_Scara() >``` **说明**：阻塞线程等待Scara机器人上一个动作执行完毕。