*** ## 函数目录 [TOC] *** python有两种控制器方式可与VSR连接和编程，分别为Mbus-S普通控制器和Mbus-R系列机器人控制器。两种控制器分别功能和特点如下： >Mbus-S与Mbus-R的区别既是：Mbus-R4具有机械臂的标准虚拟接口，可以直接操作控制机械臂，而Mbus-S则有8个自定义的虚拟电机。 *** ## Mbus-R4 初始化函数 **图形模块**： > **功能**：将控制器初始化为Mbus-R4控制器。 **说明**：`import ZtModTcp`库文件包含，必须添加. `mod_client=ZtModTcp(1,502,0) `建立名为`mod_cloient`的`ZtModTcp()`实例。 `ZtModTcp(id, port=502, type = 1) ` 参数：id连接编号；Port 端口号,默认端口502；type控制器类型，0为Mbus-S型，1为Mbus-R型。 ``` import ZtModTcp mod_client=ZtModTcp(1,502,1) ``` *** ## IO输出操作 **图形模块**： > **功能**：控制虚拟IO口输出高/低电平。 **说明**：`digital_VSR_Write(pin, val)`pin: 引脚编号0-31；val: 写入值 0或1。 **示例**: ``` mod_client.digital_VSR_Write(0,0) ``` *** ## IO输入引脚读取 **图形模块**： > **功能**：读取虚拟IO口输入电平。 **说明**：`digital_VSR_Read(pin, val)`pin: 引脚编号0-31。 **示例**: ``` mod_client.digital_VSR_Read(0,0) ``` *** ## 软IO中断操作 ### 功能解释 **图形模块**： 定义中断回调函数 > 配置软中断并开启 > 关闭软中断 > **功能**：该组操作函数为:（1）开启某IO引脚为输入状态并检测中断；（2）、当该IO引脚发生中断自动执行某函数；（3）、关闭某IO引脚中断功能。 **开启IO软中断**： `digital_VSR_AttachInterrupt(pin,func,mode)`设置软中断Pin:中断管脚0-31;func:中断回调函数;mode:中断模式mod_client.RISING上升沿mod_client.FALLIN下降沿mod_client.CHANGE 改变。 **关闭IO软件中断**： `digital_VSR_InterruptDisable(pin)`关闭引脚软中断。pin:引脚编号0-31。 ### 示例 > *** ``` #定义VSR_AttachPinInterrupt_fun_0函数，执行中断任务 def VSR_AttachPinInterrupt_fun_0(): # 触发中断后1管脚输出高电平 mod_client.digital_VSR_Write(1,1) #开启IO引脚0软中断，上升沿触发，调用VSR_AttachPinInterrupt_fun_0()函数 mod_client.digital_VSR_AttachInterrupt (0,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,mod_client.RISING) ``` ``` #关闭0管脚软中断 mod_client.digital_VSR_InterruptDisable(0) ``` *** ## 模拟量输出控制 **图形模块**： > **功能**：控制单片机寄存器模拟量输出至虚拟模型，如操作速度、大小等变量控制。 **说明**：`Float32_Write(pin,val)`向虚拟模拟量输出口。pin:模拟量引脚，0-7；val:模拟量值。 ``` mod_client.Float32_Write(0,0) ``` *** ## 模拟量输入读取 **图形模块**： > **功能**：读取虚拟世界的模拟量反馈，如旋钮开关，坐标数据等； **说明**：`Float32_Read(pin)`读取虚拟模拟量。pin:模拟量引脚0-7；返回模拟量值。 ``` mod_client.Float32_Read(0) ``` *** ## 设置四轴码垛机器人运行速度 **图形模块**： > **功能**：设置四轴码垛类型机器人的运行速度值。 **说明**：`Set_R4Speed(speed)`speed:运行速度。 ``` mod_client.Set_R4Speed(0) ``` *** ## 四轴码垛机器人单轴动作 **图形模块**： > **功能**：设置四轴码垛机器人某一个关节轴运行到某一点动作； **说明**：`Set_R4SerialPos(motor, pos)`motor：轴编号，0-3；pos:运动位置。 ``` Set_R4SerialPos(0, 0) ``` *** ## 四轴码垛机器人本体动作 **图形模块**： > **功能**：设置四轴码垛机器人四个轴联动运行到某一个姿态点； **说明**：`Set_R4Pos(pos1, pos2, pos3, pos4)`pos1, pos2, pos3, pos4四个轴的运动位置。 ``` Set_R4Pos(pos1, pos2, pos3, pos4) ``` *** ## 获取四轴码垛机器人某轴的位置值 **图形模块**： > **功能**：获取该机器人某一个轴的位置角度值； **说明**：`Get_R4Pos(motor)`返回轴位置角度值；motor：轴编号0-3。 ``` mod_client.Get_R4Pos(0) ``` *** ## 等待四轴码垛机器人上一个动作执行完毕 **图形模块**： > **功能**：等待该动作完全执行完毕，才进行下面的代码运行（中断除外）； **说明**：`WaitFinish_R4()` ``` mod_client.WaitFinish_R4() ``` ***