[TOC] ## IOA仿真与真实示教器 ### 1、接入方法讲解 ***** IOA虚拟工厂与真实KEBA机器人连接步骤说明点击[视频链接](https://www.bilibili.com/video/BV1Zv411Y7Wa/) IOA软件与真实KEBA示教器连接仿真步骤具体如下（以六轴机器人为例）： 第一步：打开IOA虚拟工厂仿真软件，选择ER20-1600型号六轴工业机器人拖拽至仿真页面。  第二步：打开控制箱电源，将KEBA-R6-V1 控制箱电源接口使用品字型插头连接到220V电源上，并按下船型开关接通电气柜的电源； 使用RJ45水晶头通讯电缆将控制柜与PC端网口进行连接（确定电脑的默认IP地址为静态IP，如192.168.1.15）； 将KEBA示教器电缆上的航插连接到KEBA-R6-V1 控制箱的示教器接口上。  第三步：登录示教器Administrator，在示教器中选择登录Administrator，密码pass； 设备信息获取：按下示教器左上角的菜单按钮，进入获取设备信息界面，读取控制器的IP地址，端口号及设备ID。  第四步：添加控制器，点击控制器图标，打开添加控制器画面，添加KEBA-R6-V1控制器； 填写ID以及IP地址，点击连接按钮（ID与IP地址在示教器的设备信息画面有显示）。  第五步：配置接线，通过虚拟工厂虚拟接线，配置相应的六轴机器人进行虚实控制示教编程； 选中机器人→点击配置接线→将机器人拖入模拟控制→点击运行。  ***** ### 2、如何更新KEBA控制器固件 ***** 登录IOA官网下载最新版KEBA控制器系统固件。[点击下载](http://www.ioaol.com/down#There)  选择相应的机器人控制器工程包固件下载，将试验箱固件中Axis4_Pallet.project打开（以SCARA_S6_045为例）。  选择CP088_A打开，选择Communication settings里的Add Device，输入真实KEBA示教器的IP地址。  点击下载按钮，填写Username为Administrator，Password为pass，选择Save settings。  点击OK即可将SCARA_S6_045型号控制器固件下载至KEBA示教器中。