## 函数目录
[TOC]
***
## 初始化函数
**功能**：将控制器初始化为UNO-S或UNO-R控制器
**说明**：库文件包含，必须添加. Arduino函数初始化，_VsrCtrl.Init();
**UNO-S控制器**
**mixly编程**：
>
**arduino-IDE编程函数**：
>```
>#include "ZtVsr.h"
>void setup(){
>_VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_S);
>}
>void loop(){
>}
>```
**UNO-R控制器**
**mixly编程**:
>
**arduino-IDE编程函数**:
>```
>#include "ZtVsr.h"
>void setup(){
>_VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_R);
>}
>void loop(){
>}
>```
## IO输出引脚操作（UNO-S，UNO-R）
**功能**：控制单片机的IO口为输出模式，并置位为高/低电平；
**mixly编程**
>
**arduino-IDE编程函数**:
>```
>digital_VSR_Write(uint8_t pin,uint8_t val);
>```
**说明**：参数pin为引脚号码，参数val为0/1高低电平信号;
***
## IO输入引脚读取操作（UNO-S，UNO-R）
**功能**：将单片机IO作为输入引脚，并读取其输入状态为高/低;
**mixly编程**：
>
**arduino-IDE编程函数**：
>```
>digital_VSR_Read(uint8_t pin);
>```
**说明**：输入为引脚号，返回值为0低电平，1高电平;
***
## 软IO中断操作（UNO-S，UNO-R）
### 功能解释
**功能**：该组操作函数为（1）开启某IO引脚为输入状态并检测中断，（2）、当该IO引脚发生中断自动执行某函数，（3）、打开/关闭某IO引脚中断功能；
**mixly编程**：
>
**arduino-IDE编程函数**：
>```
>//开启软中断
>digital_VSR_InterruptEnable(uint8_t pin); //开启pin引脚中断；
>//配置软中断函数
>//参数pin输入引脚号，VSR_AttachPinInterrupt_fun_0回调函数指针，
>//软中断触发方式参数CHANGE 突变触发、FALLING 下降沿触发，RISING上升沿触发
>digital_VSR_AttachInterrupt( uint8_t pin ,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,RISING);;
>//当中断响应时候，调用中断回调函数：
>void VSR_AttachPinInterrupt_fun_0() {
>//中断执行的子函数;
>};
>//关闭中断
>digital_VSR_InterruptDisable(0);//关闭该引脚中断响应；
>```
### 代码示例
**mixly图形化程序**：
>
**翻译IDE函数**：
>```
>//定义中断回调函数
>void VSR_AttachPinInterrupt_fun_0() {
> Float32_Write(0,0);
>}
>void setup(){
> _VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_R);
> pinMode(0, INPUT);
> digital_VSR_InterruptEnable(0);
> digital_VSR_AttachInterrupt(0,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,RISING);
>}
>```
**说明**:设置引脚0为中断响应，设置为上升沿中断，当发生引脚0上升沿则执行： Float32_Write(0,0)
函数
***
## 模拟量输出控制（UNO-S，UNO-R）
**功能**：控制单片机寄存器模拟量输出至虚拟模型，如操作速度、大小等变量控制；
**mixly编程**
>
**arduino-IDE编程函数**
>```
>Float32_Write(0,50);
>```
**说明**：设置通道寄存器float32-0输出值为50;
***
## 模拟量输入读取（UNO-S，UNO-R）
**功能**：读取虚拟世界的模拟量反馈，如旋钮开关，坐标数据等；
**mixly编程**
>
**arduino-IDE编程函数**
>```
>Float32_Read(0);
>```
**说明**：读取通道float32-0的寄存器的值，并返回值;
***
## 字符串文本输出（UNO-S，UNO-R）
**功能：**输出字符串文本至虚拟工厂；
**mixly编程**
>
**arduino-IDE编程函数**
>```
>Text_Write("hello");
>```
**说明**：输出hello文本至虚拟工厂;
***
## 虚拟伺服电机速度控制（UNO-S）
**功能**：设置某M电机的转动速度值为当前值，0~100；
**mixly编程**
>
**arduino-IDE编程函数**
>```
>Set_ServoSpeed(0,0);
>```
**说明**：输入电机编号0~7，输入电机速度为0~100;
***
## 虚拟伺服电机位置控制（UNO-S）
**功能**：设置某M电机要达到的执行位置，输入值为浮点数float32；
**mixly编程**
>
**arduino-IDE编程函数**
>```
>Set\_ServoPos(0,0);
>```
**说明**：输入电机编号0~7，电机要执行达到的位置值pos（float32）;
***
## 读取虚拟电机位置值（UNO-S）
**功能**：读取某M电机当前的位置坐标值；
**mixly编程**
>
**arduino-IDE编程函数**
>```
>Get_ServoPos(0);
>```
**说明**：输入电机编号0~7，返回该电机目前虚拟位置pos的值（float32）;
***
## 等待电机执行完成上一个动作（UNO-S）
**功能**：阻塞线程，等待该M电机执行并达到目标位置pos点；
**mixly编程**：
>
**arduino-IDE编程函数**：
>```
>WaitFinish_ServoPos(0);
>```
**说明**：等待电机0执行到位置点才会执行接下来的代码动作;
***
:-: 分界线，以下为工业机器人操作指令，对UNO-R有效
***
## 设置四轴码垛机器人运行速度（UNO-R）
**功能**：设置四轴码垛类型机器人的运行速度值；
**mixly编程**：
>
**arduino-IDE编程函数**：
>```
>Set_R4Speed(0);
>```
**说明**：设置工业机器人的速度值0~100之间;
***
## 四轴码垛机器人单轴动作（UNO-R）
**功能**：设置四轴码垛机器人某一个关节轴运行到某一点动作；
**mixly编程**：
>
**arduino-IDE编程函数**：
>```
>Set_R4Pos(0,0);
>```
**说明**：输入1为第几轴即0~3，输入2为位置坐标值float32;
***
## 四轴码垛机器人本体动作（UNO-R）
**功能**：设置四轴码垛机器人四个轴联动运行到某一个姿态点；
**mixly编程**：
>
**arduino-IDE编程函数**：
>```
>Set_R4Pos(0,0,0,0);
>```
**说明**：输入值为1轴，2轴，3轴，4轴各个轴要达到的目标点;
***
## 获取四轴码垛机器人某轴的位置值（UNO-R）
**功能**：获取该机器人某一个轴的位置角度值；
**mixly编程**：
>
**arduino-IDE编程函数**：
>```
>Get_R4Pos(0);
>```
**说明**：返回值为该关节的角度值;
***
## 等待四轴码垛机器人上一个动作执行完毕（UNO-R）
**功能**：等待该动作完全执行完毕，才进行下面的代码运行（中断除外）；
**mixly编程**：
>
**arduino-IDE编程函数**：
>```
>WaitFinish_R4()
>```
**说明**：阻塞线程等待四轴码垛机器人上一个动作执行完毕。
***
## 设置Scara机器人运行速度（UNO-R）
**功能**：设置Scara类型机器人的运行速度值；
**mixly编程**：
>
**arduino-IDE编程函数**：
>```
>Set_ScaraSpeed(0);
>```
**说明**：设置工业机器人的速度值0~100之间;
***
## Scara机器人单轴动作（UNO-R）
**功能**：设置Scara机器人某一个关节轴运行到某一点动作；
**mixly编程**：
>
**arduino-IDE编程函数**：
>```
>Set_ScaraPos(0,0);
>```
**说明**：输入1为第几轴即0~3，输入2为位置坐标值float32;
***
## Scara机器人整体动作（UNO-R）
**功能**：设置Scara机器人四个轴联动运行到某一个姿态点；
**mixly编程**：
>
**arduino-IDE编程函数**：
>```
>Set_ScaraPos(0,0,0,0);
>```
**说明**：输入值为1轴，2轴，3轴，4轴各个轴要达到的目标点;
***
## 获取Scara机器人某轴的位置值（UNO-R）
**功能**：获取该机器人某一个轴的位置角度值；
**mixly编程**：
>
**arduino-IDE编程函数**：
>```
>Get_ScaraPos(0);
>```
**说明**：返回值为该关节的角度值;
***
## 等待Scara机器人上一个动作执行完毕（UNO-R）
**功能**：等待该动作完全执行完毕，才进行下面的代码运行（中断除外）；
**mixly编程**：
>
**arduino-IDE编程函数**：
>```
>WaitFinish_Scara()
>```
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