*** ## 函数目录 [TOC] *** python有两种控制器方式可与VSR连接和编程，分别为Mbus-S普通控制器和Mbus-R系列机器人控制器。两种控制器分别功能和特点如下： >Mbus-S与Mbus-R的区别既是：Mbus-R具有机械臂的标准虚拟接口，可以直接操作控制机械臂，而Mbus-S则有8个自定义的虚拟电机。 *** ## Mbus-S初始化函数 **功能**：将控制器初始化为Mbus-S控制器。 **说明**：`import ZtModTcp`库文件包含，必须添加. `mod_client=ZtModTcp(1,502,0) `建立名为`mod_cloient`的`ZtModTcp()`实例。 `ZtModTcp(id, port=502, type = 0) ` 参数：id连接编号；Port 端口号,默认端口502；type控制器类型，0为Mbus-S型，1为Mbus-R型。 **Mbus-S控制器** ``` import ZtModTcp mod_client=ZtModTcp(1,502,0) ``` ## IO输出操作 **图形模块**： > **功能**：控制虚拟IO口输出高/低电平。 **说明**：`digital_VSR_Write(pin, val)`pin: 引脚编号0-31；val: 写入值 0或1。 **示例**: ``` mod_client.digital_VSR_Write(0,0) ``` *** ## IO输入引脚读取 **图形模块**： > **功能**：读取虚拟IO口输入电平。 **说明**：`digital_VSR_Read(pin, val)`pin: 引脚编号0-31。 **示例**: ``` mod_client.digital_VSR_Read(0,0) ``` *** ## 软IO中断操作 ### 功能解释 **图形模块**： 定义中断回调函数 > 配置软中断并开启 > 关闭软中断 > **功能**：该组操作函数为:（1）开启某IO引脚为输入状态并检测中断；（2）、当该IO引脚发生中断自动执行某函数；（3）、关闭某IO引脚中断功能。 **开启IO软中断**： `digital_VSR_AttachInterrupt(pin,func,mode)`设置软中断Pin:中断管脚0-31;func:中断回调函数;mode:中断模式mod_client.RISING上升沿mod_client.FALLIN下降沿mod_client.CHANGE 改变。 **关闭IO软件中断**： `digital_VSR_InterruptDisable(pin)`关闭引脚软中断。pin:引脚编号0-31。 ### 示例 > *** ``` #定义VSR_AttachPinInterrupt_fun_0函数，执行中断任务 def VSR_AttachPinInterrupt_fun_0(): # 触发中断后1管脚输出高电平 mod_client.digital_VSR_Write(1,1) #开启IO引脚0软中断，上升沿触发，调用VSR_AttachPinInterrupt_fun_0()函数 mod_client.digital_VSR_AttachInterrupt (0,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,mod_client.RISING) ``` ``` #关闭0管脚软中断 mod_client.digital_VSR_InterruptDisable(0) ``` *** ## 模拟量输出控制 **图形模块**： > **功能**：控制单片机寄存器模拟量输出至虚拟模型，如操作速度、大小等变量控制。 **说明**：`Float32_Write(pin,val)`向虚拟模拟量输出口。pin:模拟量引脚，0-7；val:模拟量值。 ``` mod_client.Float32_Write(0,0) ``` *** ## 模拟量输入读取 **图形模块**： > **功能**：读取虚拟世界的模拟量反馈，如旋钮开关，坐标数据等； **说明**：`Float32_Read(pin)`读取虚拟模拟量。pin:模拟量引脚0-7；返回模拟量值。 ``` mod_client.Float32_Read(0) ``` *** ## 虚拟伺服电机速度控制 **图形模块**： > **功能**：设置某M电机的转动速度值为当前值，0~100； **说明**：`Set_ServoSpeed(motor,peed)`设置电机速度。motor:伺服电机编号，0-7；speed:给定转速。 ``` mod_client.Set_ServoSpeed(0,0) ``` *** ## 虚拟伺服电机位置控制 **图形模块**： > **功能**：设置某M电机要达到的执行位置，输入值为浮点数float32； **说明**：`Set_ServoPos(motor,pos)`设置电机位置。motor:伺服电机编号，0-7；pos:给定位置坐标。 ``` mod_client.Set_ServoPos(0,0) ``` *** ## 读取虚拟电机位置值 **图形模块**： > **功能**：读取某M电机当前的位置坐标值； **说明**：`Get_ServoPos(motor)`读取电机坐标。motor:伺服电机编号，0-7；返回电机位置坐标。 ``` mod_client.Get_ServoPos(0) ``` *** ## 等待电机执行完成上一个动作 **图形模块**： > **功能**：阻塞线程，等待该M电机执行并达到目标位置pos点。 **说明**：`WaitFinish_ServoPos(motor)`等待电机运行结束。motor:伺服电机编号0-7。 ``` mod_client.WaitFinish_ServoPos(0); ```