## Py-Teach图形化开发 ## IO输出操作 **图形模块**： > **功能**：控制虚拟IO口输出高/低电平。 **说明**：`digital_VSR_Write(pin, val)`pin: 引脚编号0-31；val: 写入值 0或1。 **示例**: ``` mod_client.digital_VSR_Write(0,0) ``` *** ## IO输入引脚读取 **图形模块**： > **功能**：读取虚拟IO口输入电平。 **说明**：`digital_VSR_Read(pin, val)`pin: 引脚编号0-31。 **示例**: ``` mod_client.digital_VSR_Read(0,0) ``` *** ## 软IO中断操作 ### 功能解释 **图形模块**： 定义中断回调函数 > 配置软中断并开启 > 关闭软中断 > **功能**：该组操作函数为:（1）开启某IO引脚为输入状态并检测中断；（2）、当该IO引脚发生中断自动执行某函数；（3）、关闭某IO引脚中断功能。 **开启IO软中断**： `digital_VSR_AttachInterrupt(pin,func,mode)`设置软中断Pin:中断管脚0-31;func:中断回调函数;mode:中断模式mod_client.RISING上升沿mod_client.FALLIN下降沿mod_client.CHANGE 改变。 **关闭IO软件中断**： `digital_VSR_InterruptDisable(pin)`关闭引脚软中断。pin:引脚编号0-31。 ### 示例 > *** ``` #定义VSR_AttachPinInterrupt_fun_0函数，执行中断任务 def VSR_AttachPinInterrupt_fun_0(): # 触发中断后1管脚输出高电平 mod_client.digital_VSR_Write(1,1) #关闭0管脚软中断 mod_client.digital_VSR_InterruptDisable(0) #开启IO引脚0软中断，上升沿触发，调用VSR_AttachPinInterrupt_fun_0()函数 mod_client.digital_VSR_AttachInterrupt (0,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,mod_client.RISING) ``` *** ## 模拟量输出控制 **图形模块**： > **功能**：控制单片机寄存器模拟量输出至虚拟模型，如操作速度、大小等变量控制。 **说明**：`Float32_Write(pin,val)`向虚拟模拟量输出口。pin:模拟量引脚，0-7；val:模拟量值。 ``` mod_client.Float32_Write(0,0) ``` *** ## 模拟量输入读取 **图形模块**： > **功能**：读取虚拟世界的模拟量反馈，如旋钮开关，坐标数据等； **说明**：`Float32_Read(pin)`读取虚拟模拟量。pin:模拟量引脚0-7；返回模拟量值。 ``` mod_client.Float32_Read(0) ``` *** ## 虚拟伺服电机速度控制 **图形模块**： > **功能**：设置某M电机的转动速度值为当前值，0~100； **说明**：`Set_ServoSpeed(motor,peed)`设置电机速度。motor:伺服电机编号，0-7；speed:给定转速。 ``` mod_client.Set_ServoSpeed(0,0) ``` *** ## 虚拟伺服电机位置控制 **图形模块**： > **功能**：设置某M电机要达到的执行位置，输入值为浮点数float32； **说明**：`Set_ServoPos(motor,pos)`设置电机位置。motor:伺服电机编号，0-7；pos:给定位置坐标。 ``` mod_client.Set_ServoPos(0,0) ``` *** ## 读取虚拟电机位置值 **图形模块**： > **功能**：读取某M电机当前的位置坐标值； **说明**：`Get_ServoPos(motor)`读取电机坐标。motor:伺服电机编号，0-7；返回电机位置坐标。 ``` mod_client.Get_ServoPos(0) ``` *** ## 等待电机执行完成上一个动作 **图形模块**： > **功能**：阻塞线程，等待该M电机执行并达到目标位置pos点。 **说明**：`WaitFinish_ServoPos(motor)`等待电机运行结束。motor:伺服电机编号0-7。 ``` mod_client.WaitFinish_ServoPos(0); ``` ## 设置四轴机器人运行速度 **图形模块**： > **功能**：设置四轴码垛类型机器人的运行速度值。 **说明**：`Set_R4Speed(speed)`speed:运行速度。 ``` mod_client.Set_R4Speed(0) ``` *** ## 四轴器人单轴动作 **图形模块**： > **功能**：设置四轴码垛机器人某一个关节轴运行到某一点动作； **说明**：`Set_R4SerialPos(motor, pos)`motor：轴编号，0-3；pos:运动位置。 ``` Set_R4SerialPos(0, 0) ``` *** ## 四轴器人本体动作 **图形模块**： > > **功能**：设置四轴码垛机器人四个轴联动运行到某一个姿态点； **说明**：`Set_R4Pos(pos1, pos2, pos3, pos4)`pos1, pos2, pos3, pos4四个轴的运动位置。 ``` Set_R4Pos(pos1, pos2, pos3, pos4) ``` *** ## 获取四轴码垛机器人某轴的位置值 **图形模块**： > **功能**：获取该机器人某一个轴的位置角度值； **说明**：`Get_R4Pos(motor)`返回轴位置角度值；motor：轴编号0-3。 ``` mod_client.Get_R4Pos(0) ``` *** ## 等待四轴码垛机器人上一个动作执行完毕 **图形模块**： > **功能**：等待该动作完全执行完毕，才进行下面的代码运行（中断除外）； **说明**：`WaitFinish_R4()` ``` mod_client.WaitFinish_R4() ``` ## 设置六轴机器人运行速度  ## 设置六轴机器人动作  ## Py-Teach 通用示教器搬运案例教程 **工具：** 1、IOA4.0 2、Py-Teach虚拟示教器 **概述:** 本案例是通过在虚拟工厂中添加两条传输线AB,并添加一台六轴机器人，通过机器人示教器编程示教实现从A线体吸取物体搬运放至B线体。 链接：https://pan.baidu.com/s/1nwfgAl0Gb6rXOBgR07s50A 提取码：1234