## 1.Py-S4虚拟控制器的添加 ### 1.1启动Py-S4虚拟控制器 双击“Py-Teach.exe”，打开Py-Teach编辑器。  点击打开示教器菜单。 将机器人类型改为“四轴圆柱坐标”，机器人型号改为“060圆柱机械臂”，其他设置默认。  再次点击关闭“设置菜单” ###1.2 IOA连接到Py-S4 打开IOA软件，点击左上角系统栏里的控制器选项 从跳出的添加控制器界面点击右下角添加按钮 从跳出的控制器类别界面中，选择Py-Teach编程, 然后从控制器型号中选择“Py-S4”，点击确定   确认控制器ID,IP地址，端口号与Py-Teach设置中配置的一致。 点击，将IOA连接到Py-Teach控制器  ## 2.Py-S4虚拟示教器的控制 下面以一个示例进行说明（控制器已完成添加） 首先在IOA软件中，添加一个“SCARA-S6-060”机械臂  到场景中。  在3D场景中选中机械手  按照下图依次点击  打开虚拟接线窗口，将虚拟控制器的SCARA接口拖动到机械手的SCARA接口上，与机械手的SCARA接口对接。  如图所示，接线完成：  点击IOA三方的三角形，开始运行仿真。在Py-Teach手动模式下，可以手动控制机械臂动作。  也可通过图形化语言实现自动化控制。