## 1.Py-R4虚拟控制器的添加 ### 1.1启动Py-R4虚拟控制器 双击“Py-Teach.exe”，打开Py-Teach编辑器。  点击打开示教器菜单。 将机器人类型改为“四轴码垛坐标”，机器人型号改为“130KG码垛机”，其他设置默认。  再次点击关闭“设置菜单” ### 1.2 IOA连接到Py-R4 打开IOA软件，点击左上角系统栏里的控制器选项 从跳出的添加控制器界面点击右下角添加按钮 从跳出的控制器类别界面中，选择Py-Teach编程, 然后从控制器型号中选择“Py-R4”，点击确定   确认控制器ID,IP地址，端口号与Py-Teach设置中配置的一致。 点击，将IOA连接到Py-Teach控制器  ## 2.Py-R4虚拟示教器的控制 下面以一个示例进行说明（控制器已完成添加） 首先在IOA软件中，添加一个130KG码垛机器  到场景中。  在3D场景中选中机械手 按照下图依次点击  打开虚拟接线窗口，将虚拟控制器的R4接口拖动到机械手的R4接口上，与机械手的R4接口对接。  如图所示，接线完成：  点击IOA三方的三角形，开始运行仿真。 在Py-Teach手动模式下，可以手动控制机械臂动作。  也可通过图形化语言实现自动化控制。