[TOC] ## **1、软件下载** >ABB机器人控制器软件下载地址[链接](https://pan.baidu.com/s/1kJP6e6ob_hSpIRa8girDOg)提取码：let7。 ****** ## 2、**软件模拟仿真** IOA虚拟工厂与虚拟ABB机器人连接步骤说明如下： ### （1）添加ABB机器人虚拟控制器 在IOA虚拟工厂菜单栏中点击控制器添加-工业机器人-ABB_R6_V1，添加一个ABB六轴机器人控制器。  ### （2）添加六轴机器人模型，并给机器人伺服配线 在IOA虚拟工厂里添加一台IRB_1410_1的六轴机器人模型，并且将ABB_R6_V1的R6伺服配置给机器人的R6。  ### （3）打开ABB机器人控制器软件，并与IOA进行连接 需要先安装加密狗软件并插入加密狗   然后打开ABB机器人控制器软件，并选择对应使用的机器人型号  点击启动  在IOA控制器里进行连接，IP地址为127.0.0.1，端口80。  ### （4）打开ABB示教器 1）设置IP地址 将示教器通电，并将网口插入到电脑 打开网络和共享中心，因ABB网口的接入，会增加一个新的以太网，然后对其属性进行修改  2）ABB示教器的使用 **手动控制** （1）点击视角左上角菜单栏  （2）主菜单栏手动操纵  （3）手动操纵内选择动作模式  （4）动作模式内选择轴，点击确定。  （5）示教盒按下使能按钮，按正方向操作摇杆，可以查看IOA软件中机器人模型各轴运动。  **IO控制** （1）在主菜单界面选择输入输出  （2）输入输出界面点击视图，选择数字输出  （3）选择do1，点击   **新建程序** （1）点击视角左上角菜单栏  （2）点击菜单栏—程序编辑器  （3）程序编辑器内点击任务与程序  （4）任务与程序内点击文件  （5）在文件菜单内点击新建程序，系统自动生成带有主例行程序的模块。   （6）根据搭建场景及控制要求，进行合理编程