# 2.2 Catkin工作空间 Catkin工作空间是创建、修改、编译catkin软件包的目录。catkin的工作空间，直观的形容就是一个仓库，里面装载着ROS的各种项目工程，便于系统组织管理调用。在可视化图形界面里是一个文件夹。我们自己写的ROS代码通常就放在工作空间中，本节就来介绍catkin工作空间的结构。 ## 2.2.1 初始化catkin工作空间 介绍完catkin编译系统，我们来建立一个catkin的工作空间。首先我们要在计算机上创建一个初始的`catkin_ws/`路径，这也是catkin工作空间结构的最高层级。输入下列指令，完成初始创建。 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src　　 $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make #初始化工作空间 第一行代码直接创建了第二层级的文件夹src，这也是我们放ROS软件包的地方。第二行代码使得进程进入工作空间，然后再是catkin_make。 **注意**：1. catkin_make命令必须在工作空间这个路径上执行 2.原先的初始化命令catkin_init_workspace仍然保留 ## 2.2.2 结构介绍 catkin的结构十分清晰，具体的catkin工作空间结构图如下。初看起来catkin工作空间看起来极其复杂，其实不然，catkin工作空间的结构其实非常清晰。 在工作空间下用tree命令，显示文件结构。 ```bash $ cd ~/catkin_ws $ sudo apt install tree $ tree ``` 结果为： ─ build │   ├── catkin │   │   └── catkin_generated │   │   └── version │   │   └── package.cmake │   ├── ...... │   ├── catkin_make.cache │   ├── CMakeCache.txt │   ├── CMakeFiles │   │   ├── ...... ├── devel │   ├── env.sh │   ├── lib │   ├── setup.bash │   ├── setup.sh │   ├── _setup_util.py │   └── setup.zsh └── src └── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake 通过tree命令可以看到catkin工作空间的结构,它包括了`src`、`build`、`devel`三个路径，在有些编译选项下也可能包括其他。但这三个文件夹是catkin编译系统默认的。它们的具体作用如下： * src/: ROS的catkin软件包（源代码包） * build/: catkin（CMake）的缓存信息和中间文件 * devel/: 生成的目标文件（包括头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件等）、环境变量 在编译过程中，它们的工作流程如图：  后两个路径由catkin系统自动生成、管理，我们日常的开发一般不会去涉及，而主要用到的是src文件夹，我们写的ROS程序、网上下载的ROS源代码包都存放在这里。 在编译时，catkin编译系统会**递归**的查找和编译`src/`下的每一个源代码包。因此你也可以把几个源代码包放到同一个文件夹下，如下图所示：  ## 小结 catkin工作空间基本就是以上的结构，package是catkin工作空间的**基本单元**，我们在ROS开发时，写好代码，然后catkin_make，系统就会完成所有编译构建的工作。至于更详细的package内容，我们将在下节继续介绍。