# 4.1 Service ## 4.1.1 Service 上一章我们介绍了ROS的通信方式中的topic\(主题\)通信，我们知道topic是ROS中的一种单向的异步通信方式。然而有些时候单向的通信满足不了通信要求，比如当一些节点只是临时而非周期性的需要某些数据，如果用topic通信方式时就会消耗大量不必要的系统资源，造成系统的低效率高功耗。 这种情况下，就需要有另外一种请求-查询式的通信模型。这节我们来介绍ROS通信中的另一种通信方式——service\(服务\)。 ## 4.1.2 工作原理 ### 简介 为了解决以上问题，service方式在通信模型上与topic做了区别。Service通信是双向的，它不仅可以发送消息，同时还会有反馈。所以service包括两部分，一部分是请求方（Clinet），另一部分是应答方/服务提供方（Server）。这时请求方（Client）就会发送一个request，要等待server处理，反馈回一个reply，这样通过类似“请求-应答”的机制完成整个服务通信。 这种通信方式的示意图如下： Node B是server（应答方），提供了一个服务的接口，叫做`/Service`，我们一般都会用string类型来指定service的名称，类似于topic。Node A向Node B发起了请求，经过处理后得到了反馈。  ### 过程 Service是同步通信方式，所谓同步就是说，此时Node A发布请求后会在原地等待reply，直到Node B处理完了请求并且完成了reply，Node A才会继续执行。Node A等待过程中，是处于阻塞状态的成通信。这样的通信模型没有频繁的消息传递，没有冲突与高系统资源的占用，只有接受请求才执行服务，简单而且高效。 ## 4.1.3 topic VS service 我们对比一下这两种最常用的通信方式，加深我们对两者的理解和认识，具体见下表： | 名称 | Topic | Service | | :---: | :---: | :---: | | 通信方式 | 异步通信 | 同步通信 | | 实现原理 | TCP/IP | TCP/IP | | 通信模型 | Publish-Subscribe | Request-Reply | | 映射关系 | Publish-Subscribe\(多对多\) | Request-Reply（多对一） | | 特点 | 接受者收到数据会回调（Callback） | 远程过程调用（RPC）服务器端的服务 | | 应用场景 | 连续、高频的数据发布 | 偶尔使用的功能/具体的任务 | | 举例 | 激光雷达、里程计发布数据 | 开关传感器、拍照、逆解计算 | **注意：**远程过程调用\(Remote Procedure Call，RPC\),可以简单通俗的理解为在一个进程里调用另一个进程的函数。 ## 4.1.4 操作命令 在实际应用中，service通信方式的命令时`rosservice`，具体的命令参数如下表： | rosservice 命令 | 作用 | | :---: | :---: | | `rosservice list` | 显示服务列表 | | `rosservice info` | 打印服务信息 | | `rosservice type` | 打印服务类型 | | `rosservice uri` | 打印服务ROSRPC uri | | `rosservice find` | 按服务类型查找服务 | | `rosservice call` | 使用所提供的args调用服务 | | `rosservice args` | 打印服务参数 | ## 4.1.5 测试实例 1. 首先依然是打开我们教材的模拟场景`roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch`。 2. 输入`rosservice list`，查看当前运行的服务。 3. 随机选择`/gazebo/delete_light`服务，观察名称，是删除光源的操作。 4. 输入`rosservice info /gazebo/delete_light`查看属性信息。可以看到信息，Node：/gazebo，Type：gazebo\_msgs/DeleteLight, Args：Light\_name。这里的类型type也就是下文介绍的srv,传递参数Light\_name 5. 输入`rosservice call /gazebo/delete_light sun`,这里的sun 是参数名，使我们模拟场景中的唯一光源太阳。操作完成后可以看到场景中的光线消失。 6. 可以看到终端的回传信息：success: True和sun successfully deleted。这就是双向通信的信息反馈，通知操作已经成功完成。 ## 小结 本节我们详细介绍了service通信方式，建议与topic通信方式进行对比记忆，这样我们能更深的理解这两种通信方式，也能在以后的学习工作中更加合理使用每个通信方式，获得更高的效率。