# 2.3 Package软件包 在1.6节我们曾对package软件包进行了分类，分别介绍了二进制包和源代码包。而ROS中的package的定义更加具体，它不仅是Linux上的软件包，更是catkin编译的基本单元，我们调用`catkin_make`编译的对象就是一个个ROS的package，也就是说任何ROS程序只有组织成package才能编译。所以package也是ROS源代码存放的地方，任何ROS的代码无论是C++还是Python都要放到package中，这样才能正常的编译和运行。 一个package可以编译出来多个目标文件（ROS可执行程序、动态静态库、头文件等等）。 ## 2.3.1 package结构 一个package下常见的文件、路径有： ``` ├── CMakeLists.txt #package的编译规则(必须) ├── package.xml #package的描述信息(必须) ├── src/ #源代码文件 ├── include/ #C++头文件 ├── scripts/ #可执行脚本 ├── msg/ #自定义消息 ├── srv/ #自定义服务 ├── models/ #3D模型文件 ├── urdf/ #urdf文件 ├── launch/ #launch文件 ``` 其中定义package的是`CMakeLists.txt`和`package.xml`，这两个文件是package中必不可少的。catkin编译系统在编译前，首先就要解析这两个文件。这两个文件就定义了一个package。 * CMakeLists.txt: 定义package的包名、依赖、源文件、目标文件等编译规则，是package不可少的成分 * package.xml: 描述package的包名、版本号、作者、依赖等信息，是package不可少的成分 * src/: 存放ROS的源代码，包括C++的源码和\(.cpp\)以及Python的module\(.py\) * include/: 存放C++源码对应的头文件 * scripts/: 存放可执行脚本，例如shell脚本\(.sh\)、Python脚本\(.py\) * msg/: 存放自定义格式的消息\(.msg\) * srv/: 存放自定义格式的服务\(.srv\) * models/: 存放机器人或仿真场景的3D模型\(.sda, .stl, .dae等\) * urdf/: 存放机器人的模型描述\(.urdf或.xacro\) * launch/: 存放launch文件\(.launch或.xml\) 通常ROS文件组织都是按照以上的形式，这是约定俗成的命名习惯，建议遵守。以上路径中，只有`CMakeLists.txt`和`package.xml`是必须的，其余路径根据软件包是否需要来决定。 ## 2.3.2 package的创建 创建一个package需要在`catkin_ws/src`下,用到`catkin_create_pkg`命令，用法是： `catkin_create_pkg package depends` 其中package是包名，depends是依赖的包名，可以依赖多个软件包。 例如，新建一个package叫做`test_pkg`,依赖roscpp、rospy、std\_msgs\(常用依赖\)。 ```bash $ catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs ``` 这样就会在当前路径下新建`test_pkg`软件包，包括： ``` ├── CMakeLists.txt ├── include │ └── test_pkg ├── package.xml └── src ``` `catkin_create_pkg`帮你完成了软件包的初始化，填充好了`CMakeLists.txt`和`package.xml`，并且将依赖项填进了这两个文件中。 ## 2.3.3 package相关命令 ### rospack rospack是对package管理的工具，命令的用法如下： | rostopic命令 | 作用 | | :---: | :---: | | `rospack help` | 显示rospack的用法 | | `rospack list` | 列出本机所有package | | `rospack depends [package]` | 显示package的依赖包 | | `rospack find [package]` | 定位某个package | | `rospack profile` | 刷新所有package的位置记录 | 以上命令如果package缺省，则默认为当前目录\(如果当前目录包含package.xml\) ### roscd `roscd`命令类似与Linux系统的`cd`，改进之处在于`roscd`可以直接`cd`到ROS的软件包。 | rostopic命令 | 作用 | | :---: | :---: | | `roscd [pacakge]` | cd到ROS package所在路径 | ### rosls `rosls`也可以视为Linux指令`ls`的改进版，可以直接`ls`ROS软件包的内容。 | rosls命令 | 作用 | | :---: | :---: | | `rosls [pacakge]` | 列出pacakge下的文件 | ### rosdep `rosdep`是用于管理ROS package依赖项的命令行工具，用法如下： | rosdep命令 | 作用 | | :---: | :---: | | `rosdep check [pacakge]` | 检查package的依赖是否满足 | | `rosdep install [pacakge]` | 安装pacakge的依赖 | | `rosdep db` | 生成和显示依赖数据库 | | `rosdep init` | 初始化/etc/ros/rosdep中的源 | | `rosdep keys` | 检查package的依赖是否满足 | | `rosdep update` | 更新本地的rosdep数据库 | 一个较常使用的命令是`rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y`,用于安装工作空间中`src`路径下所有package的依赖项（由pacakge.xml文件指定）。