# 6.1 Client Library与roscpp ## 6.1.1 Client Library简介 ROS为机器人开发者们提供了不同语言的编程接口，比如C++接口叫做roscpp，Python接口叫做rospy，Java接口叫做rosjava。尽管语言不通，但这些接口都可以用来创建topic、service、param，实现ROS的通信功能。Clinet Lirary有点类似开发中的Helper Class，把一些常用的基本功能做了封装。 目前ROS支持的Clinet Library包括： | Client Library | 介绍 | | :------: | :------: | | roscpp | ROS的C++库，是目前最广泛应用的ROS客户端库，执行效率高 | | rospy | ROS的Python库，开发效率高，通常用在对运行时间没有太大要求的场合，例如配置、初始化等操作 | | roslisp | ROS的LISP库 | | roscs | Mono/.NET.库，可用任何Mono/.NET语言，包括C#，Iron Python， Iron Ruby等| | rosgo | ROS Go语言库| | rosjava | ROS Java语言库| | rosnodejs | Javascript客户端库| | ... | ...| 目前最常用的只有roscpp和rospy，而其余的语言版本基本都还是测试版。 从开发客户端库的角度看，一个客户端库，至少需要能够包括master注册、名称管理、消息收发等功能。这样才能给开发者提供对ROS通信架构进行配置的方法。 整个ROS包括的packages如下，你可以看到roscpp、rospy处于什么位置。  ## 6.1.2 roscpp roscpp位于`/opt/ros/kinetic`之下，用C++实现了ROS通信。在ROS中，C++的代码是通过catkin这个编译系统（扩展的CMake）来进行编译构建的。所以简单地理解，你也可以把roscpp就当作为一个C++的库，我们创建一个CMake工程，在其中include了roscpp等ROS的libraries，这样就可以在工程中使用ROS提供的函数了。 通常我们要调用ROS的C++接口，首先就需要`#include <ros/ros.h>`。 roscpp的主要部分包括： * ros::init() : 解析传入的ROS参数，创建node第一步需要用到的函数 * ros::NodeHandle : 和topic、service、param等交互的公共接口 * ros::master : 包含从master查询信息的函数 * ros::this_node：包含查询这个进程(node)的函数 * ros::service：包含查询服务的函数 * ros::param：包含查询参数服务器的函数，而不需要用到NodeHandle * ros::names：包含处理ROS图资源名称的函数 具体可见：http://docs.ros.org/api/roscpp/html/index.html 以上功能可以分为以下几类： * Initialization and Shutdown 初始与关闭 * Topics 话题 * Services 服务 * Parameter Server 参数服务器 * Timers 定时器 * NodeHandles 节点句柄 * Callbacks and Spinning 回调和自旋（或者翻译叫轮询？） * Logging 日志 * Names and Node Information 名称管理 * Time 时钟 * Exception 异常 看到这么多接口，千万别觉得复杂，我们日常开发并不会用到所有的功能，你只需对要有一些印象，掌握几个比较常见和重要的用法就足够了。下面我们来介绍关键的用法。