# 3.5 常见message 本小节主要介绍常见的message类型，包括std_msgs, sensor_msgs, nav_msgs, geometry_msgs等 **Vector3.msg** #文件位置:geometry_msgs/Vector3.msg float64 x float64 y float64 z **Accel.msg** #定义加速度项，包括线性加速度和角加速度 #文件位置:geometry_msgs/Accel.msg Vector3 linear Vector3 angular **Header.msg** #定义数据的参考时间和参考坐标 #文件位置:std_msgs/Header.msg uint32 seq #数据ID time stamp #数据时间戳 string frame_id #数据的参考坐标系 **Echos.msg** #定义超声传感器 #文件位置:自定义msg文件 Header header uint16 front_left uint16 front_center uint16 front_right uint16 rear_left uint16 rear_center uint16 rear_right **Quaternion.msg** #消息代表空间中旋转的四元数 #文件位置:geometry_msgs/Quaternion.msg float64 x float64 y float64 z float64 w **Imu.msg** #消息包含了从惯性原件中得到的数据，加速度为m/^2，角速度为rad/s #如果所有的测量协方差已知，则需要全部填充进来如果只知道方差，则 #只填充协方差矩阵的对角数据即可 #位置：sensor_msgs/Imu.msg Header header Quaternion orientation float64[9] orientation_covariance Vector3 angular_velocity float64[9] angular_velocity_covariance Vector3 linear_acceleration float64[] linear_acceleration_covariance **LaserScan.msg** #平面内的激光测距扫描数据，注意此消息类型仅仅适配激光测距设备 #如果有其他类型的测距设备(如声呐)，需要另外创建不同类型的消息 #位置：sensor_msgs/LaserScan.msg Header header #时间戳为接收到第一束激光的时间 float32 angle_min #扫描开始时的角度(单位为rad) float32 angle_max #扫描结束时的角度(单位为rad) float32 angle_increment #两次测量之间的角度增量(单位为rad) float32 time_increment #两次测量之间的时间增量(单位为s) float32 scan_time #两次扫描之间的时间间隔(单位为s) float32 range_min #距离最小值(m) float32 range_max #距离最大值(m) float32[] ranges #测距数据(m,如果数据不在最小数据和最大数据之间，则抛弃) float32[] intensities #强度，具体单位由测量设备确定，如果仪器没有强度测量，则数组为空即可 **Point.msg** #空间中的点的位置 #文件位置:geometry_msgs/Point.msg float64 x float64 y float64 z **Pose.msg** #消息定义自由空间中的位姿信息，包括位置和指向信息 #文件位置:geometry_msgs/Pose.msg Point position Quaternion orientation **PoseStamped.msg** #定义有时空基准的位姿 #文件位置：geometry_msgs/PoseStamped.msg Header header Pose pose **PoseWithCovariance.msg** #表示空间中含有不确定性的位姿信息 #文件位置：geometry_msgs/PoseWithCovariance.msg Pose pose float64[36] covariance **Power.msg** #表示电源状态，是否开启 #文件位置：自定义msg文件 Header header bool power ###################### bool ON = 1 bool OFF = 0 **Twist.msg** #定义空间中物体运动的线速度和角速度 #文件位置：geometry_msgs/Twist.msg Vector3 linear Vector3 angular **TwistWithCovariance.msg** #消息定义了包含不确定性的速度量，协方差矩阵按行分别表示： #沿x方向速度的不确定性，沿y方向速度的不确定性，沿z方向速度的不确定性 #绕x转动角速度的不确定性，绕y轴转动的角速度的不确定性，绕z轴转动的 #角速度的不确定性 #文件位置：geometry_msgs/TwistWithCovariance.msg Twist twist float64[36] covariance #分别表示[x; y; z; Rx; Ry; Rz] **Odometry.msg** #消息描述了自由空间中位置和速度的估计值 #文件位置：nav_msgs/Odometry.msg Header header string child_frame_id PoseWithCovariance pose TwistWithCovariance twist