map_server提供了map_server节点，提供地图数据。也提供map_saver命令行工具，可以保存动态产生的地图 **Map格式** 保存的地图是图片文件和yaml文件。yaml文件描述地图信息，图片文件将地图进行编码 **图片格式** 图片文件描述地图是否有障碍无等信息，白色像素代表无障碍，黑色像素代表障碍物，两者之间的代表未知区域。 实际上地图可以是彩色或者灰度图，但大多数地图都是灰度图。YAML文件中定义三种区域之间的颜色分类阈值。 某种灰度的填充率可以用下面公式计算occ = (255 - color_avg) / 255.0。 **YAML格式** image: testmap.png resolution: 0.1 origin: [0.0, 0.0, 0.0] occupied_thresh: 0.65 free_thresh: 0.196 negate: 0 **map_server介绍** 是一个ROS节点，用于从硬盘中读取地图文件， **用法** map_server <map.yaml> **示例** rosrun map_server map_server mymap.yaml 需要指出的是地图数据必须从latched topic或者service中获取。 **发布的topic** map_metadata(nav_msgs/MapMetaData) #从这个topic中接收地图元数据 map(nav_msgs/OccupancyGrid) #从这个topic中接收地图 **Services** static_map(nav_msgs/GetMap) #从这个service中接收地图 **相关参数** ~frame_id(string, default:"map") #发布的地图所使用的坐标系 **map_saver** map_saver保存地图到硬盘，例如，从SLAM的建图service保存到硬盘 rosrun map_server map_saver [-f mapname] map_saver接收地图数据并将其写入到map.png和map.yaml文件中。-f指定保存文件名 例子： rosrun map_server map_saver -f mymap **注册的topic** map(nav_msgs/OccupancyGrid) #接收地图