# 5.4 Rosbag ## 5.4.1 简介 rosbag是一个这是一套用于记录和回放ROS主题的工具。它旨在提高性能，并避免消息的反序列化和重新排序。rosbag package提供了命令行工具和代码API，可以用C++或者python来编写包。而且rosbag命令行工具和代码API是稳定的，始终保持向后的兼容性。 ## 5.4.2 命令 rosbag对软件包来操作，一个包是ROS用于存储ROS消息数据的文件格式，rosbag命令可以记录、回放和操作包。指令列表如下： | 命令 | 作用 | | :------: | :------: | | `cheak` | 确定一个包是否可以在当前系统中进行，或者是否可以迁移。 | | `decompress` | 压缩一个或多个包文件。 | | `filter` | 解压一个或多个包文件。 | | `fix ` | 在包文件中修复消息，以便在当前系统中播放。| | `help ` | 获取相关命令指示帮助信息| | `info ` | 总结一个或多个包文件的内容。| | `play` | 以一种时间同步的方式回放一个或多个包文件的内容。| | `record ` | 用指定主题的内容记录一个包文件。| | `reindex` | 重新索引一个或多个包文件。| * [参考链接](https://youtu.be/pwlbArh_neU) ## 5.4.3 小结 rosbag通过命令行能够对软件包进行很多的操作，更重要的拥有代码API，可以对包进行重新编写。增加一个ROS API，用于通过服务调用与播放和录制节点进行交互。