robot_pose_ekf包是用来估计机器人的3D位姿。它使用EKF和机器人的6维度模型，结合轮式里程计，IMU， 视觉里程计等。其基本思想是提供不同传感器之间的松耦合。 **如何使用robot_pose_ekf** 配置： 在robot_pose_ekf下有一个launch文件，此文件中包含了一些可配置的参数： freq :滤波器的更新发布频率 sensor_timeout :当传感器停止向滤波器发送消息，滤波器会等多长时间 odom_used, imu_used, vo_used :是否启用这些输入 **运行** Build： $ rosdep install robot_pose_ekf $ roscd robot_pose_ekf $ rosmake Run: $ roslaunch robot_pose_ekf.launch **节点** robot_pose_ekf **注册的topic** odom(nav_msgs/Odometry) #2D位姿，实际上是3D位姿，只是忽略了z位置和roll，pitch imu_data(sensor_msgs/Imu) #3D姿态 vo(nav_msgs/Odometry) #3D位姿 注意，robot_pose_ekf并不需要3种传感器同时具备，每种传感器信息都能够估计出机器人的位姿和对应 的协方差。同时，你也可以加入自己的传感器，例如GPS等 **发布的topic** robot_pose_ekf/odom_combined(geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) #滤波器输出 **提供的tf变换** obom_combined -> base_footprint