# 10.3 costmap costmap是Navigation Stack里的代价地图，它其实也是move_base插件，本质上是C++的动态链接库，用过catkin_make之后生成.so文件，然后move_base在启动时会通过动态加载的方式调用其中的函数。 ## 10.3.1 代价地图 之前我们在介绍SLAM时讲过ROS里的地图的概念，地图就是`/map`这个topic，它也是一张图片，一个像素代表了实际的一块面积，用灰度值来表示障碍物存在的可能性。然而在实际的导航任务中，光有一张地图是不够的，机器人需要能动态的把障碍物加入，或者清楚已经不存在的障碍物，有些时候还要在地图上标出危险区域，为路径规划提供更有用的信息。 因为导航的需要，所以出现了代价地图。你可以将代价地图理解为，在`/map`之上新加的另外几层地图，不仅包含了原始地图信息，还加入了其他辅助信息。 代价地图有一下特点： １．首先，代价地图有两张，一张是`local_costmap`，一张是`global_costmap`，分别用于局部路径规划器和全局路径规划器，而这两个costmap都默认并且只能选择`costmap_2d`作为插件。 ２. 无论是`local_costmap`还是`global_costmap`，都可以配置他们的Layer，可以选择多个层次。costmap的Layer包括以下几种： * Static Map Layer：静态地图层，通常都是SLAM建立完成的静态地图。 * Obstacle Map Layer：障碍地图层，用于动态的记录传感器感知到的障碍物信息。 * Inflation Layer：膨胀层，在以上两层地图上进行膨胀（向外扩张），以避免机器人的外壳会撞上障碍物。 * Other Layers：你还可以通过插件的形式自己实现costmap，目前已有`Social Costmap Layer`、`Range Sensor Layer`等开源插件。 可以同时选择多个Layer并存。 ## 10.3.2 地图插件的选择 与9.2节中move_base插件的配置类似，costmap配置也同样用yaml 来保存，其本质是维护在参数服务器上。由于costmap通常分为local和global的coastmap，我们习惯把两个代价地图分开。以`ROS-Academy-for-Beginners`为例，配置写在了param文件夹下的`global_costmap_params.yaml`和`local_costmap_params.yaml`里。 global_costmap_params.yaml: ```xml global_costmap: global_frame: /map robot_base_frame: /base_footprint update_frequency: 2.0 publish_frequency: 0.5 static_map: true rolling_window: false transform_tolerance: 0.5 plugins: - {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"} - {name: voxel_layer, type: "costmap_2d::VoxelLayer"} - {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"} ``` local_costmap_params.yaml: ```xml local_costmap: global_frame: /map robot_base_frame: /base_footprint update_frequency: 5.0 publish_frequency: 2.0 static_map: false rolling_window: true width: 4.0 height: 4.0 resolution: 0.05 origin_x: 5.0 origin_y: 0 transform_tolerance: 0.5 plugins: - {name: voxel_layer, type: "costmap_2d::VoxelLayer"} - {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"} ``` 在`plugins`一项中可以设置Layer的种类，可以多层叠加。在本例中，考虑到局部地图并不需要静态地图，而只考虑传感器感知到的障碍物，因此可以删去StaticLayer。