# 6.4 service in roscpp ## 6.4.1 Service通信 Service是一种请求-反馈的通信机制。请求的一方通常被称为客户端，提供服务的一方叫做服务器端。Service机制相比于Topic的不同之处在于： 1. 消息的传输是双向的，有反馈的，而不是单一的流向。 2. 消息往往不会以固定频率传输，不连续，而是在需要时才会向服务器发起请求。 在ROS中如何请求或者提供一个服务，我们来看`service_demo`的代码：**一个节点发出服务请求（姓名，年龄），另一个节点进行服务响应，答复请求。** ## 6.4.2 创建Greeting服务 创建`service_demo/Greeting.srv`文件，内容包括： ``` string name #短横线上边部分是服务请求的数据 int32 age --- #短横线下面是服务回传的内容。 string feedback ``` srv格式的文件创建后，也需要修改`CMakeLissts.txt`,在其中加入 ```cmake add_service_files(FILES Greeting.srv) ``` 其余与添加msg的改动一样。然后进行`catkin_make`，系统就会生成在代码中可用的Greeting类型。在代码中使用,只需要`#include <service_demo/Greeting.h>`，然后即可创建该类型的srv。 ```cpp service_demo::Greeting grt; //grt分为grt.request和grt.response两部分 grt.request.name = "HAN"; //不能用grt.name或者grt.age来访问 grt.request.age = "20"; ... ``` 新生成的Greeting类型的服务，其结构体的风格更为明显，可以这么理解，一个Greeting服务结构体中嵌套了两个结构体，分别是请求和响应： ```cpp struct Greeting { struct Request { string name; int age; }request; struct Response { string feedback; }response; } ``` ## 6.4.3 创建提供服务节点(server) `service_demo/srv/server.cpp`内容如下： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <service_demo/Greeting.h> bool handle_function(service_demo::Greeting::Request &req, service_demo::Greeting::Response &res){ //显示请求信息 ROS_INFO(“Request from %s with age %d”, req.name.c_str(), req.age); //处理请求，结果写入response res.feedback = “Hi ” + req.name + “. I’m server!”; //返回true，正确处理了请求 return true; } int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, “greetings_server”); //解析参数，命名节点 ros::NodeHandle nh; //创建句柄，实例化node ros::ServiceServer service = nh.advertiseService(“greetings”, handle_function); //写明服务的处理函数 ros::spin(); return 0; } ``` 在以上代码中，服务的处理操作都写在`handle_function()`中，它的输入参数就是Greeting的Request和Response两部分，而非整个Greeting对象。通常在处理函数中，我们对Requst数据进行需要的操作，将结果写入到Response中。在roscpp中，处理函数返回值是bool型，也就是服务是否成功执行。不要理解成输入Request，返回Response，在rospy中是这样的。 ## 6.4.4 创建服务请求节点(client) `service_demo/srv/client.cpp`内容如下： ```cpp # include "ros/ros.h" # include "service_demo/Greeting.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "greetings_client");// 初始化，节点命名为"greetings_client" ros::NodeHandle nh; ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<service_demo::Greeting>("greetings"); // 定义service客户端，service名字为“greetings”，service类型为Service_demo // 实例化srv，设置其request消息的内容，这里request包含两个变量，name和age，见Greeting.srv service_demo::Greeting srv; srv.request.name = "HAN"; srv.request.age = 20; if (client.call(srv)) { // 注意我们的response部分中的内容只包含一个变量response，另，注意将其转变成字符串 ROS_INFO("Response from server: %s", srv.response.feedback.c_str()); } else { ROS_ERROR("Failed to call service Service_demo"); return 1; } return 0; } ``` 以上代码比较关键的地方有两处，一个是建立一个ServiceClient，另一个是开始调用服务。建立client需要用`nh.serviceClient<service_demo::Greeting>("greetings")`，指明服务的类型和服务的名称。而调用时可以直接用`client.call(srv)`，返回结果不是response，而是是否成功调用远程服务。 `CMakeLists.txt`和`pacakge.xml`修改方法和`topic_demo`修改方法类似，不再赘述。