# 2.7 其他常见文件类型 在ROS的pacakge中，还有其他许多常见的文件类型，这里做个总结。 ## 2.7.1 launch文件 launch文件一般以.launch或.xml结尾，它对ROS需要运行程序进行了打包，通过一句命令来启动。一般launch文件中会指定要启动哪些package下的哪些可执行程序，指定以什么参数启动，以及一些管理控制的命令。 launch文件通常放在软件包的`launch/`路径中中。 launch文件的具体写法见3.2节。 ## 2.7.2 msg/srv/action文件 ROS程序中有可能有一些自定义的消息/服务/动作文件，为程序的发者所设计的数据结构，这类的文件以`.msg`,`.srv`,`.action`结尾，通常放在package的`msg/`,`srv/`,`action/`路径下。 msg文件写法见3.4节，srv文件写法见3.6节。 ## 2.7.3 urdf/xacro文件 urdf/xacro文件是机器人模型的描述文件，以.urdf或.xacro结尾。它定义了机器人的连杆和关节的信息，以及它们之间的位置、角度等信息，通过urdf文件可以将机器人的物理连接信息表示出来。并在可视化调试和仿真中显示。 urdf文件的写法见第七章。 ## 2.7.4 yaml文件 yaml文件一般存储了ROS需要加载的参数信息，一些属性的配置。通常在launch文件或程序中读取.yaml文件，把参数加载到参数服务器上。通常我们会把yaml文件存放在`param/`路径下 ## 2.7.5 dae/stl文件 dae或stl文件是3D模型文件，机器人的urdf或仿真环境通常会引用这类文件，它们描述了机器人的三维模型。相比urdf文件简单定义的性状，dae/stl文件可以定义复杂的模型，可以直接从solidworks或其他建模软件导出机器人装配模型，从而显示出更加精确的外形。 ## 2.7.6 rviz文件 rviz文件本质上是固定格式的文本文件，其中存储了RViz窗口的配置（显示哪些控件、视角、参数）。通常rviz文件不需要我们去手动修改，而是直接在RViz工具里保存，下次运行时直接读取。