# 7.3 Service in rospy 本节用python来写一个节点间，利用Service通信的demo，与5.4类似，创建一个节点，发布模拟的gps信息，另一个接收和计算距离原点的距离。 ## 7.3.1 srv文件 在5.4节，我们已经说过要建立一个名为`Greeting.srv`的服务文件，内容如下： ``` string name #短横线上边部分是服务请求的数据 int32 age --- #短横线下面是服务回传的内容 string feedback ``` 然后修改`CMakeLists.txt`文件。ROS的catkin编译系统会将你自定义的msg、srv（甚至还有action）文件自动编译构建，生成对应的C++、Python、LISP等语言下可用的库或模块。许多初学者错误地以为，只要建立了一个msg或srv文件，就可以直接在程序中使用，这是不对的，必须在`CMakeLists.txt`中添加关于消息创建、指定消息/服务文件那几个宏命令。 ## 7.3.2 创建提供服务节点(server) 见`service_demo/scripts/server_demo.py`： ```python #!/usr/bin/env python #coding=utf-8 import rospy from service_demo.srv import * def server_srv(): # 初始化节点，命名为 "greetings_server" rospy.init_node("greetings_server") # 定义service的server端，service名称为"greetings"， service类型为Greeting # 收到的request请求信息将作为参数传递给handle_function进行处理 s = rospy.Service("greetings", Greeting, handle_function) rospy.loginfo("Ready to handle the request:") # 阻塞程序结束 rospy.spin() def handle_function(req): # 注意我们是如何调用request请求内容的，是将其认为是一个对象的属性，在我们定义 # 的Service_demo类型的service中，request部分的内容包含两个变量，一个是字符串类型的name，另外一个是整数类型的age rospy.loginfo( 'Request from %s with age %d', req.name, req.age) # 返回一个Service_demo.Response实例化对象，其实就是返回一个response的对象，其包含的内容为我们在Service_demo.srv中定义的 # response部分的内容，我们定义了一个string类型的变量feedback，因此，此处实例化时传入字符串即可 return GreetingResponse("Hi %s. I' server!"%req.name) # 如果单独运行此文件，则将上面定义的server_srv作为主函数运行 if __name__=="__main__": server_srv() ``` 以上代码中可以看出Python和C++在ROS服务通信时，server端的处理函数有区别： C++的handle_function()传入的参数是整个srv对象的request和response两部分，返回值是bool型，显示这次服务是否成功的处理，也就是： ```cpp bool handle_function(service_demo::Greeting::Request &req, service_demo::Greeting::Response &res){ ... return true; } ``` 而Python的handle_function()传入的只有request，返回值是response，即： ```pyhon def handle_function(req): ... return GreetingResponse("Hi %s. I' server!"%req.name) ``` 这也是ROS在两种语言编程时的差异之一。相比来说Python的这种思维方式更加简单，符合我们的思维习惯。 ### 7.3.3 创建服务请求节点(client) `service_demo/srv/client.cpp`内容如下： ```python #!/usr/bin/env python # coding:utf-8 import rospy from service_demo.srv import * def client_srv(): rospy.init_node('greetings_client') # 等待有可用的服务 "greetings" rospy.wait_for_service("greetings") try: # 定义service客户端，service名称为“greetings”，service类型为Greeting greetings_client = rospy.ServiceProxy("greetings",Greeting) # 向server端发送请求，发送的request内容为name和age,其值分别为"HAN", 20 # 此处发送的request内容与srv文件中定义的request部分的属性是一致的 #resp = greetings_client("HAN",20) resp = greetings_client.call("HAN",20) rospy.loginfo("Message From server:%s"%resp.feedback) except rospy.ServiceException, e: rospy.logwarn("Service call failed: %s"%e) # 如果单独运行此文件，则将上面函数client_srv()作为主函数运行 if __name__=="__main__": client_srv() ``` 以上代码中`greetings_client.call("HAN",20)`等同于`greetings_client("HAN",20)`。