**注册的Topic** ~<name>/footprint(geometry_msgs/Polygon) #机器人底盘几何特性，描述形状 **发布的Topic** ~<name>/grid(nav_msgs/OccupancyGrid) #损失地图的网格值 ~<name>/grid_updates(map_msgs/OccupancyGridUpdate) #损失地图更新后的值 ~<name>/voxel_grid(costmap_2d/VoxelGrid) #选择性发布voxel格点 **Hydro前版本相关参数** Hydro之后的ROS版本都提供costmap_2d层的插件。如果你没有提供插件参数，程序默认设置为 Hydro前版本，且会加载一系列默认命名空间内的默认插件。默认的命名空间有static_layer, obstacle_layer和inflation_layer。 **插件** ~<name>/plugins(sequence, default:Hydro版本前) #插件序列。每种插件都是一个字典，名字和类型。名字用来定义命名空间。 **坐标系和tf参数** ~<name>/global_frame(string, default:"/map") #代价地图的全局坐标系 ~<name>/robot_base_frame(string, default:"base_link") #机器人底座所对应的坐标系 ~<name>/transform_tolerance(double, default:0.2) #坐标转换延迟，单位s **速率参数** ~<name>/update_frequency(double, default:0.5) #地图更新频率，Hz ~<name>/publish_frequency(double, default:0.0) #地图发布频率 **地图管理参数** ~<name>/rolling_window(bool, default:false) #是否使用滚动窗口查看代价地图，如果static_map设置为true，此参数必须设置为false ~<name>/always_send_full_costmamp(bool, default:false) #如果为true，则如果代价地图有更新，则将整个代价地图发送到~<name>/grid，如果为false，则只发送改变的部分到~<name>/grid_updates ~<name>/width(int, default:10) #地图宽度 ~<name>/height(int, default:10) #地图高度 ~<name>/resolution(int, default:0.05) #地图分辨率 ~<name>/origin_x(double, default:0.0) #全局坐标系的x坐标 ~<name>/origin_y(double, default:0.0) #全局坐标系的y坐标