# 10.2 move_base ## 10.2.1 move_base与插件 move_base算得上是Navigation中的核心节点，之所以称之为核心，是因为它在导航的任务中处于支配地位，其他的一些package都是它的**插件**。 来看这张图  move_base要运行起来，需要选择好插件，包括三种插件：`base_local_planner`、`base_global_planner`和`recovery_behavior`，这三种插件都得指定，否则系统会指定默认值。 Navigation为我们提供了不少候选的插件，可以在配置move_base时选择。 ### base_local_planner插件： * base_local_planner: 实现了Trajectory Rollout和DWA两种局部规划算法 * dwa_local_planner: 实现了DWA局部规划算法，可以看作是base_local_planner的改进版本 ### base_global_planner插件： * parrot_planner: 实现了较简单的全局规划算法 * navfn: 实现了Dijkstra和A*全局规划算法 * global_planner: 重新实现了Dijkstra和A*全局规划算法,可以看作navfn的改进版 ### recovery_behavior插件： * clear_costmap_recovery: 实现了清除代价地图的恢复行为 * rotate_recovery: 实现了旋转的恢复行为 * move_slow_and_clear: 实现了缓慢移动的恢复行为 除了以上三个需要指定的插件外，还有一个costmap插件，该插件默认已经选择好，无法更改。 以上所有的插件都是继承于`nav_core`里的接口，`nav_core`属于一个接口package，它只定义了三种插件的规范，也可以说定义了三种接口类，然后分别由以上的插件来继承和实现这些接口。因此如果你要研究路径规划算法，不妨研究一下`nav_core`定义的路径规划工作流程，然后仿照`dwa_local_planner`或其他插件来实现。 除了以上三个需要指定的插件外，还有一个**costmap**插件，该插件默认已经选择好，默认即为**costmap_2d**，不可更改，但costmap_2d提供了不同的Layer可以供我们设置，在9.3节我们会进行介绍。 在这里**插件**的概念并不是我们抽象的描述，而是在ROS里catkin编译系统能够认出的，并且与其他节点能够耦合的**C++库**，插件是可以动态加载的类，也就是说插件不需要提前链接到ROS的程序上，只需在运行时加载插件就可以调用其中的功能。 具体关于插件的介绍，有兴趣请看http://wiki.ros.org/pluginlib，本书不做过多介绍。 ## 10.2.2 插件选择(参数) 既然我们知道了move_base具体的一些插件，那如何来选择呢？其实非常简单。在move_base的参数设置里可以选择插件。 move_base的参数包括以下内容： | 参数 | 默认值 | 功能 | | :---: | :---: | :---: | | ~base_global_planner | navfn/NavfnROS | 设置全局规划器 | | ~base_local_planner | base_local_planner/TrajectoryPlannerROS| 设置局部规划器 | | ~recovery_behaviors | [{name: conservative_reset, type: clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery}, {name: rotate_recovery, type: rotate_recovery/RotateRecovery}, {name: aggressive_reset, type: clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery}] | 设置恢复行为| |... | ... | ... | 除了这三个选择插件的参数，还有控制频率、误差等等参数。 具体请看http://wiki.ros.org/move_base介绍。 在ROS-Academy-for-Beginners的代码中的`navigation_sim_demo`例子中，由于要配置的参数太多，通常会将配置写在一个yaml文件中，我们用`param/move_base_params.yaml`来保存以上参数。而关于一些具体插件，比如`dwa_local_planner`则也会创建一个文件`param/dwa_local_planner.yaml`来保存它的设置。 ## 10.2.3 Topic与Service move_base输入输出的Topic在9.1节已经做了介绍，这里不再赘述。 move_base包含的Service包括： * make_plan: nav_msgs/GetPlan类型，请求为一个目标点，响应为规划的轨迹，但不执行该轨迹。 * clear_unknown_space: std_srvs/Empty类型，允许用户清除未知区域地图。 * clear_costmaps: std_srvs/Empty类型，允许用户清楚代价地图上的障碍物。